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本发明公开了智能汽车控制以及电力传动控制设备技术领域中的一种EPS用交流电机智能复合控制器的构造方法，构造以电压ud、uq为输入、以转角θ和电流id、iq为输出的EPS电机系统，利用控制器参数优化模块获得状态反馈控制器的最优控制器增益矩阵，将助力补偿控制器、状态反馈控制器和电压解耦控制器输出的控制电压相结合构成限压控制器的第一部分输入，将转角θ、电流iq作为限压控制器第二部分输入；将三个子控制器构成高性能复合控制器，在保证电机安全运行的前提下有效提高供给电机的短期最大电压，抑制控制器饱和，通过人工蜂群算法来获得状态反馈控制器的全局最优参数，在提升控制器效果的同时减少了参数调整的工作量。

本发明公开了一种针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，涉及冲浪板技术领域，海上电动冲浪板包括驱动装置，冲浪板控制器模块，电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块，三相全桥驱动模块。其中电流采样模块，速度采样模块，PID控制模块，反电动势检测模块负责对驱动装置的反馈信息进行采样或处理，并输出冲浪板控制器模块；冲浪板控制器模块根据针对海上电动冲浪板的稳定启动方法，输出PWM控制信号或常开控制信号控制三相全桥驱动模块的开关时间和输出脉冲大小，进而实现驱动装置的加速，进而完成电动冲浪板的稳定启动。

本发明公开了一种基于参数辨识的水下推进器无传感器控制系统，用于运行上述基于参数辨识的水下推进器无传感器控制方法，包括：电源电路、通信电路、主控电路、采样电路、驱动电路；通信电路与主控电路连接，将接收的外部通信报文传递给主控电路；采样电路分别与外部永磁同步电机连接、主控电路连接，将采集的同步电机各参数传递给主控电路；主控电路与驱动电路连接，基于外部通信报文、各参数产生驱动信号；驱动电路与外部永磁同步电机连接，根据驱动信号驱动外部永磁同步电机。本发明将改进的反电势观测器与转子位置‑速度辨识算法应用于水下推进器的无传感器控制中，实现了电机的驱动控制。

本发明公开一种电动汽车永磁轮毂电机能量复合控制器的构造方法，由永磁轮毂电机、温度测量模块和转速与电角度计算模块构成复合被控对象，将PARK变换模块、CLARK变换模块以及PWM逆变器模块依次串联构成复合逆变器控制模块，由温度给定模块、热量计算模块以及依次串联的热量调控模块、热量PI调节模块和电流变换模块构成智能热量控制模块，由磁链观测模块、坐标变换模块、转矩误差计算模块、参考转矩计算模块、转矩估计模块、目标转矩给定模块、PI调节模块、相位角更新模块以及电流变换模块共同构成复合温控转矩模块，对轮毂电机本身温度测量来反馈调整电机运行状态，复合温控转矩模块与热量控制模块联合调控，实现温度和转矩控制。

本实用新型公开了一种电动滑板车多功能直流无刷电机控制系统，包括微控制器电路、电机驱动电路、霍尔采集电路、相电流采样电路、反电动势采样电路、母线电流采样电路、过流检测电路、温度检测电路、电机和电池。本电动滑板车多功能直流无刷电机控制系统，电机的控制信号既可以使用相电流信号，也可以使用反电动势电压信号，这样对于不同的电机，不同的性能要求，可以自由选择电机的控制放式，而不必对于不同的要求去更改设计，这样大大节省了时间和成本。

本发明实施例提供一种磁齿轮复合电机车辆转向系统的控制系统及电动汽车，系统包括编码器、位移估计装置、差值计算装置、自适应对角递归小脑模型控制器、电流控制器和PWM逆变器。自适应对角递归小脑模型控制器输出控制量经过电流控制器和PWM逆变器输出给磁齿轮复合电机，再将负载和磁齿轮复合电机的混合信号传递给编码器，由编码器检测出磁齿轮复合电机的转速，位移估计装置计算出估计角速度位移，并和参考角速度位移做差后传递给自适应对角递归小脑模型控制器实现闭环追踪控制，以实现控制磁齿轮复合电机的实际转子角度能够去追踪所设定的旋转角度指令，有效实现有效抑制车辆横向运动中的不稳定因素，并对外界干扰具有较强的鲁棒性。