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本实用新型涉及积水清理技术领域，具体的说是一种用于坑洼路面积水清理装置，包括车体，所述车体贯穿有吸水管，所述车体上表面固定安装有储水箱，车体上表面固定安装有水泵，水泵输入端通过第一输水管与吸水管连接，所述水泵输出端通过第二输水管设置在储水箱内部，所述车体侧面通过升降机构连接有滚轮，本实用新型通过液压缸输出端进行伸缩从而能够调整连接杆的倾斜角度，调整滚轮与车体之间的高度，从而调整吸水管与地面的距离，在遇到坑洼的时候，通过调整车体的高度，使吸水管设置在坑洼的底部，通过水泵将坑洼里的水抽取干净，此装置能够根据坑洼的深度来调整吸水管与地面的距离，能够抽取不同深度坑洼里的水，提高清理效率。

本发明公开一种永磁辅助无轴承同步磁阻电机的非对称转子结构，转子内部沿圆周方向均匀设置四组类U形磁障，每组类U形磁障分外层、中层和内层磁障，三层磁障的开口朝外，每层磁障的底壁正中间各嵌有一个永磁体；外层和中层磁障关于d轴对称，内层磁障的其中一个类U形侧壁外段在面对q轴的端部向q轴方向延伸一个与q轴相平行的长方形小磁障，长方形小磁障内固定嵌有第一长方形小永磁体，带有长方形小磁障的这个类U形侧壁外段内固定嵌有与第一长方形小永磁体相垂直的第二长方形小永磁体，形成磁障和永磁体均不对称的转子拓扑，使得磁阻转矩和永磁转矩在相近甚至相同电流角度达到峰值，增大由磁阻转矩和永磁转矩两者合成的输出转矩。

本发明公开了一种SynRM高品质谐振无差拍预测电流控制方法，包括以下步骤：步骤1、建立两相旋转坐标系下的同步磁阻电机超局部模型；步骤2、由步骤1得到超局部模型设计同步磁阻电机无差拍预测电流控制器；本发明通过超局部模型下的滑模集总扰动观测器来实时观测电流，能够补偿预测电流控制系统中的扰动，滑模集总扰动观测器采用的趋近律可以有效减小滑模开关函数带来的高频抖振，并且还能有效提高其收敛速度，为了抑制转矩中的6次谐波，通过在滑模集总扰动观测器的扰动估计回路植入准谐振扰动估计器，能够有效的补偿6次谐波的交流扰动，在抑制外界扰动的同时，还能有效的提高电流谐波扰动的抑制能力，从而高效达到了抑制转矩脉动的作用。