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本申请涉及一种可旋转步距角组合式卡扣，包括呈圆环状的卡扣外部件、可转动设置在所述卡扣外部件内侧的卡扣内部件、以及固定在所述卡扣外部件上的卡接头，所述卡扣内部件与所述卡扣外部件彼此相对的侧面上分别具有彼此卡合的凹凸部，所述卡扣内部件相对所述卡扣外部件转动时，所述卡扣内部件与所述卡扣外部件上的凹凸部彼此松脱和卡合。本发明的有益效果是：本发明可旋转步距角组合式卡扣，结构简单、便于量产化实施，采用组合式设计、便于不同尺寸需求的模块化组合，线束与卡扣内部件的滑移力值相对稳定，卡扣内、外部件发生相对转动的力或力矩相对稳定并可调，既保证对线束良好的约束效果，又实现对卡扣内、外部件的可调节转动。

一种具有负泊松比特性的柔性机构，由多个相同的柔性单元叠加构成；所述柔性单元为对称的柔性Sarrus机构，其特征是：包括两个相同的等腰梯形平板和四个相同的矩形平板，六个平板通过缺口型柔性铰链连接形成单自由度的空间六杆柔性机构，六个平板分别为第一等腰梯形板、第二等腰梯形板、第一矩形板、第二矩形板、第三矩形板、第四矩形板，每个平板在对边上设有缺口型柔性铰链，多个所述柔性单元通过共用平板周期性叠加构成中空圆柱形柔性机构；在受到圆柱轴线方向压力时，所述机构产生轴线收缩和径向收缩，在受到圆柱轴线方向拉力时，所述柔性机构产生轴线伸展和径向伸展；所述柔性机构可用于精密蛇形机器人中，调节机器人的尺寸。

本实用新型属于片簧机构技术领域，具体涉及一种双向平动片簧机构，包括底座和片簧调整组件，所述片簧调整组件设置在底座的顶部，所述底座一侧的顶部对称设置有卡合部件，所述片簧调整组件的底部通过两个所述卡合部件卡合连接在底座的顶部，所述片簧调整组件包括Y向片簧，所述Y向片簧的顶部通过螺钉固定连接有连接件。本实用新型，Y向片簧的底部通过两个卡合部件可拆卸的安装在底座的顶部，便于拆卸和安装Y向片簧，Y向片簧的顶部和X向片簧的底部分别通过螺钉固定连接在连接件的第二安置槽和第一安置槽的内部，不仅使Y向片簧和X向片簧之间连接的更加稳定，而且可以对Y向片簧和X向片簧进行单独拆卸更换，更加节省原料。

一种基于四杆机构的柔性旋转铰是内圈通过均布设置有多个四杆机构连接外圈及通过外圈支撑架连接构成；其中四杆机构是连架杆一端与外圈的内壁连接，另一端与刚性连杆连接，刚性连杆的另一端与内圈连接，构成四杆转角放大机构。本发明是一种基于四杆转角放大机构驱动的柔性旋转铰，具有行程大、精度高的特点，适用于大行程的精密控制机构。