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本发明公开了一种空地协同巡检方法及系统，方法包括：巡检环境地图生成，若干监控区的动态增删操作，根据若干监控区进行自动化最短路径生成并根据无人机续航里程进行最短路径的划段，依据划段确定起落配合坐标生成预巡检方案，并能实现预巡检方案的自动化动态更新，实现空地协同巡检作业。本发明能实现监控区增删后的自动化监控飞行轨迹分段，同时能依据无人机有效里程进行动态合理划分，使得空地协同巡检方案得到自动规划与执行。通过实际飞行里程与耗电量数据融合，使得各分段规划路径运行更安全，同时易于实现耗能优化管理后的分段更新，满足单段巡检行程有效覆盖率需求。巡检方案与巡检续航高度关联，使得有效执行周期得到充分延长。