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本发明公开了一种基于超声波传感器的场景再识别方法，包括：预存场景地图，提取场景地图中场景或物体的曲面、边界线、拐角点以及语义特征点，场景或物体的边界线和曲面拟合，存入数据库；行驶的无人车上的任一个超声波传感器实时动态获取其相对于检测范围内的障碍物的多个实时位置信息，进行坐标变换，得无人车的行驶轨迹；提取中行驶轨迹中的拐角点以及曲线，将拐角点标识以及曲线拟合，以得轨迹拟合信息；将轨迹拟合信息与提取信息和场景拟合信息进行匹配对比，优化得与无人车上超声传感器感知到的环境最为匹配的场景局部区域。本发明建立了与超声波传感器匹配的场景再识别方法，极大的降低了场景再识别的使用成本及功耗。