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本发明涉及一种噪声相关的带偏差系统的并行式融合估计方法。针对存在影响系统状态和测量的动态偏差和相关噪声的多传感器测量系统的滤波问题，本发明提出了一种基于解相关技术和并行式多传感器融合思路的带偏差系统估计方法，通过引入解相关技术，重新建立一种噪声不相关的等效模型，同时，基于噪声相关的两阶段卡尔曼滤波器，分别对多个无偏差滤波器和多个偏差滤波器进行融合，最后，将局部融合后无偏差状态值和偏差值进行融合，得到系统状态的最优估计值。本发明解决了估计中过程噪声与测量噪声的相关性导致滤波精度下降的问题。

📄 2019100792094 📂 G06F17_15 👤 杭州电子科技大学 📅 2019-01-28

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噪声相关的带偏差系统的并行式融合估计方法

2019100792094 · 杭州电子科技大学

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