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本发明提供一种三自由度球环式调姿并联稳定平台及使用方法，其包括定平台和动平台以及两个球环形约束分支结构，定平台和动平台通过三个完全相同的UPS运动支链相连。UPS运动支链中二自由度关节与定平台固定连接，二自由度关节和三自由度关节之间通过电动推杆连接，三自由度关节与动平台固定连接，球环形约束分支结构与定平台铰接；球环形约束分支结构与动平台之间以面接触连接，约束空间上三个移动自由度；三个完全相同的UPS运动支链两端均呈正三角形对称布置。该并联稳定平台具有三个自由度，可实现空间的三维转动。本发明的三自由度球环式调姿并联稳定平台具有关节数目少，结构简单，刚度大，承载力大，运动精度高等优点。

本发明涉及一种含三自由度稳定平台的海上转运舷桥，其包括折展平台、回转平台、等待平台、变幅油缸和伸缩舷桥，折展平台包括下平台、折叠驱动分支和上平台，折叠驱动分支均布设于下平台和上平台之间，通过驱动辅助油缸和驱动电缸的能带动折展平台的折叠及展开，且回转平台设于上平台上，等待平台设于回转平台上，且等待平台的后端与回转平台上的回转支座转动连接，伸缩舷桥设于等待平台的前端，且变幅油缸对称设于伸缩舷桥的两侧。本发明将并联机构与伸缩舷桥相组合，能够主动补偿海浪对船舶造成的横摇、纵摇、垂荡等影响，可以船只减小海上作业的难度，提高作业效率，减少碰撞风险，可以实现在多种海况下进行稳定作业。

本发明提供了一种台面可升降分离的舰载稳定平台，该舰载稳定平台包括底座、支撑柱、连接横梁、调姿机构和升降机构；调姿机构包括调姿平台、连杆和外升降滑块，调姿平台为中空结构，外升降滑块设置于支撑柱的外侧面，连杆的一端与外升降滑块相铰接、另一端与调姿平台相铰接；升降机构包括升降平台和内升降滑块，内升降滑块设置于支撑柱的内侧面，升降平台在升降运动状态时与内升降滑块通过第一锁紧装置可拆卸连接，升降平台在调姿运动状态时位于调姿平台的中部且通过第二锁紧装置与调姿平台可拆卸连接。该舰载稳定平台控制方便，可补偿舰船的六自由度运动，且不会大幅度改变现有舰船甲板形状、布局，具有较强的适应性和较高的实用性等优点。