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本发明提出了一种光强采集与位姿自动标注方法及装置，涉及光强数据采集技术领域，包括以下步骤：S1、通过光强接收器采集并获取光强数据以及相应采集时刻；S2、基于光强数据计算每个相应采集时刻的光强接收器的位置；S3、将每个相应采集时刻的光强接收器的位置与光强数据相对应以形成该位置的匹配数据库；S4、基于匹配数据库进行深度学习以建立神经网络模型；S5、将光强数据输入神经网络模型以实时获得光强的位置与姿态；本发明在记录光强采集装置上各个光电二极管(PD)所采集到的光强数据的同时，通过坐标系的转换获取PD的三维坐标，形成坐标和光强的匹配数据对，省去人工标注位置的工作，在改变光强接收位置后可自动进行记录。

本公开涉及一种用于位姿估计的方法和系统。所述方法包括：从图像中提取多组部位特征图，所提取的每一组部位特征图对特定身体部位的消息进行编码并形成部位特征网络的节点；将所提取的每一组部位特征图的消息传递通过所述部位特征网络，以更新所提取的部位特征图，从而使所提取的每一组部位特征图包含上游节点的消息；基于所更新的部位特征图，估计所述图像内的身体部位。