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本发明属于机器人跟踪相关技术领域，提供了一种无人机对地目标跟踪方法及系统，根据声波信号以及接收声波的时间，确定地面移动机器人到移动机器人中预设四个声波捕捉位置的距离；并根据确定的距离得地面移动机器人在相机坐标系中的坐标，以及根据相机坐标系到像素坐标系的转化关系确定地面移动机器人在像素坐标系下的坐标；根据地面移动机器人在像素坐标系下的坐标，确定地面移动机器在无人机的相对方位，并得到图像偏差；根据地面移动机器在无人机的相对方位，以及图像偏差控制无人机，实现对地面移动机器的跟踪，在保证定位和跟踪精度的基础上，避免了GPS信号缺失导致无人机无法获取自身的精确位置信息，从而无法实现对准确跟踪的问题。

本发明公开了一种基于无人机影像的大范围的温室大棚解译方法，属于图像处理技术领域。本发明首先构建及训练多任务大棚提取网络，其包括影像特征提取网络和多任务预测网络，基于训练后的影像特征提取网络和大棚分割任务预测分支得到大棚解译器。通过配准不同通道的多光谱影像获取第一多光谱图和第一可见光图；并通过大棚解译器对第一多光谱图进行解译得到小图预测结果；拼接第一可见光图得到可见光大图，以小图预测结果为拼接输入影像，对应的第一可见光图的相机姿态信息和点云信息为拼接输入影像的相机姿态和影像间的点云信息，进行图像拼接处理，得到可见光大图的大棚解译结果。本发明能够在多种场景中具有高精度的配准表现。