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本发明提供一种通信延迟约束下多无人机事件触发一致性控制策略及系统，涉及无人机制导控制技术领域，包括：构建离散时间多无人机控制系统的跟随者模型和领导者模型；根据跟随者模型和领导者模型构建通信网络拓扑矩阵和分布式自适应事件触发通信策略；根据通信网络拓扑矩阵，构建多无人机控制系统的无人机状态预测动力学方程；利用分布式自适应事件触发通信策略对无人机状态预测动力学方程求解，得到预设时间内无人机的状态预测结果，并对无人机实现一致性控制。本发明通过构建分布式自适应事件触发通信策略，减少了资源消耗，提高了通讯效率，通过构建无人机状态预测动力学方程，对无人机状态进行预测，使无人机在延迟较高情况下仍能够保持一致性控制。