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本发明涉及一种基于多智能体的无人机编队突防方法及其应用，构建多智能体对抗场景模型，包括无人机编队和待突防方；对智能体进行角色区分，改进部分智能体的控制网络，无人机编队将突防任务分解为若干子目标，获得无人机编队突防策略；应用于协调指导智能体进行无人机编队突防的对抗场景。本发明提高智能体在复杂环境下的收敛速度，增强智能体探索能力，避免陷入局部最优解，增强智能体对环境动态变化的感知能力，提升决策效果，提高智能体的学习效率。

本发明属于智能信息处理领域，特别涉及一种基于脉冲控制的多智能体系统分组一致性控制方法，该方法包括：构建非线性多智能体系统的拓扑结构；根据拓扑结构对系统中的智能体进行分组；设计脉冲控制协议；在脉冲时刻，每个智能体接收邻居智能体的位置信息，并通过脉冲控制协议对接收到的位置信息进行处理，得到发送信息的智能体与接收到该信息的智能体的加权位置结果；根据加权位置结果对自己的状态进行更新，完成分组一致；分析控制参数对系统实现分组一致性的影响；本发明采用脉冲控制来实现分组一致性，控制智能体在脉冲时刻接收来自邻居节点的信息，并更新自己的状态，这样既能减少网络的损耗，还能增强系统的鲁棒性。