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本发明公开了一种基于路侧激光雷达的动态车辆实时检测方法及装置，具体方法包括结合不同时空的点云数据在具有球坐标属性的矩阵中进行静止点滤波和自适应阈值的离群点滤波，在空间直角坐标系中聚簇分割目标点云数据，并根据点云数量特征和范围特征识别车辆目标。降维在平面后，根据车辆L形、I形的特点确定角点和初始主方向，结合初始主方向，以面积准则和轮廓点的距离准则构建设计包围盒的数学模型，迭代寻找最优包围盒。最后创建平面包围盒的线缓冲区，验证是否含有混合噪点。本发明有效地降低了噪声干扰，缓解了外观变化对车辆识别的影响，通过计算自适应滤波阈值和最优求解模型，使算法更加灵活和通用，提高了实时检测车辆的准确率。

本发明涉及一种智能轮胎技术领域，具体为一种基于激光雷达的智能轮胎结构及分析方法，可以实时检测智能轮胎的纵向力Fx、侧向力Fy、回正力矩Mz、纵向滑移率Sx、侧向滑移率Sy以及滚动阻力Fr，胎压Pt和轮胎的实际转向角度θt等关键测量参数；包括轮胎基体、胎体变形测试模块、胎面变形测试模块；所述胎体变形测试模块包括激光雷达和被测目标体，所述激光雷达包括用于发射激光和接收激光信号的激光椭圆体和激光信号处理模块，所述激光椭圆体设在激光信号处理模块上且与激光信号处理模块电连接；所述被测目标体包括被测标记和被测体支架。