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本发明公开了一种基于高精度地图的车道线数据融合方法，包括：将车辆的定位数据与高精度地图和在定位数据对应位置感知的车道线数据分别结合以构建第一和第二局部道路帧；根据定位数据和高精度地图获得最优估计局部道路帧；将最优估计局部道路帧与定位数据在时间上进行同步；依据第一局部道路帧对与定位数据时间同步后的最优估计局部道路帧进行更新；将更新后的最优估计局部道路帧与车道线数据在时间上进行同步；依据第二局部道路帧对与车道线数据时间同步后的最优估计局部道路帧进行修正。其通过将感知识别的车道线、高精度地图以及定位数据进行融合，得到了更加准确、稳定的车道线输出，同时实现了监测车道线数据本身的可靠性的技术效果。