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本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。

本发明公开车辆底盘控制领域中的一种汽车主动悬架电磁作动器抗饱和复合控制器及构造方法，分别构建突变负载补偿控制器、状态反馈控制器和电压解耦控制器，采用控制器参数优化模块，通过灰狼优化算法来获得状态反馈控制器全局最优控制器增益，将控制器参数优化模块与状态反馈控制器串接，并将状态反馈控制器、突变负载补偿控制器、电压解耦控制器并联后与限压控制器串联构成抗饱和复合控制器；本发明提升了主动悬架的响应速度，在保证电机安全运行的前提下，能够有效提高供给电机的最大电压，抑制控制器的饱和现象，缩短调节时间。

本发明公开汽车底盘控制领域一种馈能式混合电磁主动悬架复合控制器的构造方法，由交流直线电机、速度测量模块、电流测量模块、阻尼力动态分配模块以及悬架系统作为整体构成混合电磁主动悬架系统，由电流解耦控制模块、磁场定向控制模块、电压坐标变换模块、PWM变换模块、逆变器模块以及电流坐标变换模块依次串联作为一个整体构成复合逆变器模块，由离散终端滑模控制器、参数抗扰动控制器、自调整控制器以及动态反馈补偿模块构成速度控制器，由速度给定模块、速度控制器、复合逆变器模块、混合电磁主动悬架系统依次串联构成复合控制器，能对误差进行更加快速准确的跟踪，对参数进行改进与调整，有效改善悬架系统和电机的瞬态响应特性。