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本发明提供一种车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法，其包括：S1、建立车辆的非线性模型；S2、建立车辆主动悬架与多轴转向系统的分层协同控制方法：S3、运用分层控制策略进行车辆的协同控制。本发明运用主动悬架与转向系统的耦合机理，将多轴车辆主动悬架与全轮转向系统进行了协同控制，有效地隔离、吸收和耗散道路不平度引起的震动能量，保证车辆的车身姿态平稳，进一步提高应急救援车的行驶平顺性、操纵稳定性和安全性。针对下层的主动悬架操纵稳定性控制器等子系统，分别设计单独的控制器使子系统的局部性能达到最优，根据各个子系统间的耦合关系确定了上层协同控制规则，既实现了对下层各子系统的协同控制又简化了控制器的结构。

本发明涉及基于车轮动作的主动悬挂阻尼调整装置及调整方法，所述装置通过转向装置、测距装置和力传感器识别车轮动作，根据不同车轮动作确定的阻尼参数来计算动作阻尼大小，进而实现不同动作下的最佳调节；采用倾角传感器和加速度传感器监测车厢底板的倾斜角度和垂向加速度变化，同时根据超出幅值确定倾角阻尼和加速度阻尼，并反馈修正主动悬挂的总阻尼，进一步增强主动悬挂的调控效果；所述方法通过输出并记录基础阻尼、动作阻尼、倾角阻尼及加速度阻尼数据，并根据车辆状态及车轮动作进行分类，对比同类别下的数据变化，量化主动悬挂性能，最终根据主动悬挂的性能变化给出故障提示。

本发明公开了一种基于路面等级的救援车辆主动悬架自抗扰控制方法，其包括以下步骤：将路面分为低不平度路面和高不平度路面；判断路面状况，若为低不平度路面则建立非线性自抗扰模型并计算非线性自抗扰输出力，将计算出的非线性自抗扰输出力作为控制力；若为高不平度路面则建立线性自抗扰模型，当误差小于1时使用线性自抗扰模型，若误差不小于1则使用非线性自抗扰模型；得到不同路面的控制力后对车辆平顺性进行评估，若满足条件则结束控制，若不满足条件则继续迭代更新控制参数，重新对系统进行控制。本发明增强了救援车辆对不同路面干扰的适应能力，提高救援车辆的行驶平顺性和稳定性。

本发明公开了一种基于悬架主动控制的车辆行车调平方法，属于悬架控制技术领域，包括只利用车载传感器可以直接测量的悬架动态行程及俯仰角和侧倾角等物理量，构建动态基准和基准误差。动态基准能够反映出路面整体起伏的大趋势，并确保需要调节的基准误差，不超出作动器的有效行程。当车辆静止于水平路面时，动态基准回归零位；解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的实际问题。本发明可使行车调平系统设计思路更加清晰，控制方法实现更加简单，并且突破了对车身铅垂高依赖的技术瓶颈，开拓了车辆行车调平新思路。

本发明公开了一种用于主动悬架的车辆侧倾运动安全线性二次型最优LQG控制器设计方法，基于车辆三自由度转向‑侧倾运动模型的状态方程，选取横向载荷转移率、侧倾角加速度和侧倾角构建车辆侧倾运动安全综合性能指标；为克服传统LQG控制器不能跟踪作为干扰量的前轮转向角，将前轮转向角进行满足最小相位系统的微分变形与原系统状态方程组成增广系统方程，并以新的状态变量改写车辆侧倾运动安全综合性能指标；在新的综合性能评价指标中引入包含控制项的无穷小量，以满足LQG控制器设计条件；最后，针对新的状态方程和车辆侧倾运动安全综合性能指标，依据传统LQG控制器设计方法计算出车辆主动悬架的主动控制力。

本发明公开汽车底盘控制领域一种馈能式混合电磁主动悬架复合控制器的构造方法，由交流直线电机、速度测量模块、电流测量模块、阻尼力动态分配模块以及悬架系统作为整体构成混合电磁主动悬架系统，由电流解耦控制模块、磁场定向控制模块、电压坐标变换模块、PWM变换模块、逆变器模块以及电流坐标变换模块依次串联作为一个整体构成复合逆变器模块，由离散终端滑模控制器、参数抗扰动控制器、自调整控制器以及动态反馈补偿模块构成速度控制器，由速度给定模块、速度控制器、复合逆变器模块、混合电磁主动悬架系统依次串联构成复合控制器，能对误差进行更加快速准确的跟踪，对参数进行改进与调整，有效改善悬架系统和电机的瞬态响应特性。