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本发明涉及机械手生产制造技术领域，具体涉及一种自动上下料桁架机械手数控机床，包括机座、工件、抬升装置和抓取装置，工件的数量至少为两组且互相抵接，抬升装置用以驱动目标工件移动，并使得移动后的目标工件与其邻接的工件之间产生缝隙，抓取装置用以抓取并移动目标工件，至少部分抓取装置伸入缝隙内，通过这样地设置使得在装夹非金属材料、表面凹凸不平且堆叠在一起时的方形工件时便于抓取装置的抓取和移动，便于后续对工件的加工和处理，进而提高工作效率。

本实用新型涉及物料搬运抓手装置技术领域，具体为一种可平移伸缩的搬货夹爪桁架，包括桁架结构，所述桁架结构的上表面活动连接有移动机构，所述移动机构的侧面活动连接有升降机构，所述升降机构的下表面活动连接有夹爪组件；所述夹爪组件的结构包括有夹持框板；该可平移伸缩的搬货夹爪桁架中，通过在框架的内部设置有X轴横梁、第一电动轨道结构，在X轴横梁上设置Y轴横梁、第二电动轨道，以及在Y轴横梁上设置升降平移连接件，卷扬支臂和第三电动轨道结构，实现了框架内部搬运货物、连接夹爪组件的支杆结构能在框架内部的空间进行各方向移动的功能，达到了卷扬支臂在运输货物过程时进行的多方位移动，活动性能高的效果。

本实用新型公开了一种桁架机械手误差消除工装，包括支撑架，所述支撑架顶部的两端均固定安装有第一电动导轨，且两个第一电动导轨的顶部均滑动设置有第一电动滑块，两个所述第一电动滑块的顶部固定安装有同一个第二电动导轨，且第二电动导轨的底部滑动设置有第二电动滑块，所述第二电动滑块的下方设置有误差消除机构。该机构可在桁架机械手抓取货物前，对货物本体上产生偏差的限位芯轴进行定位，进而对货物本体产生的偏差进行定位，从而使其在搬运过程中的偏差得以消除。该工装机构结构简单，成本极低，且效果理想。

本实用新型公开了一种数控机床用能够方便拆卸定位的桁架机械手，包括底座和安装架，所述底座的上方设置有固定螺栓，且固定螺栓的一侧设置有支撑架，所述安装架设置于支撑架的上方，且安装架的一侧设置有安装螺栓，所述安装架的上方设置有连接架，且连接架的上方设置有横梁，所述横梁的上方设置有轨道，且轨道的上方设置有驱动轮，所述驱动轮的一侧设置连接有连接杆，且连接杆一侧连接有齿轮，所述齿轮的另一侧连接有链条。该数控机床用能够方便拆卸定位的桁架机械手通过安装在上方的连接架，使用者可以通过转动安装螺栓，将连接架从安装架的上方拆卸下来，从而可以对横梁上方的壳体内部拆卸下来进行维修和使用。