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本发明涉及户外探测设备，尤其涉及一种户外红外线摄像和探测观察多足行走装置。包括滚动多足行走装置、平地行走装置、摄像头、红外线传感器与控制器；滚动多足行走装置包括滚动电机、半球壳体与可伸缩刺足，多个可伸缩刺足固接在半球壳体外部，滚动电机与半球壳体相连；平地行走装置包括环形壳体、支腿、走行轮与行走电机，支腿固接在环形壳体外部，走行轮安装在支腿上，行走电机与走行轮相连；两个半球壳体通过轴承安装在环形壳体两侧，摄像头、红外线传感器、行走电机、滚动电机与控制器电气相连接，控制器由电池供电。帮助人们在户外复杂环境进行摄像或取景；地震等灾难发生后在复杂恶劣的环境中通过红外线探测查找生命迹象。

本发明公开了一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，首先进行IMU数据采集，得到四元数；然后通过公式计算得到多足机器人的横滚角和俯仰角，作为输入变量；再通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理。之后利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf。通过三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。本发明方法对六足机器人的关键运动指标设置人工约束，而不需要IMU之外的额外传感设备。因此，机器人的成本及其硬件组件的复杂性较低，从而降低了成本和硬件要求。