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本发明涉及户外探测设备，尤其涉及一种户外红外线摄像和探测观察多足行走装置。包括滚动多足行走装置、平地行走装置、摄像头、红外线传感器与控制器；滚动多足行走装置包括滚动电机、半球壳体与可伸缩刺足，多个可伸缩刺足固接在半球壳体外部，滚动电机与半球壳体相连；平地行走装置包括环形壳体、支腿、走行轮与行走电机，支腿固接在环形壳体外部，走行轮安装在支腿上，行走电机与走行轮相连；两个半球壳体通过轴承安装在环形壳体两侧，摄像头、红外线传感器、行走电机、滚动电机与控制器电气相连接，控制器由电池供电。帮助人们在户外复杂环境进行摄像或取景；地震等灾难发生后在复杂恶劣的环境中通过红外线探测查找生命迹象。

本发明公开了一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，首先进行IMU数据采集，得到四元数；然后通过公式计算得到多足机器人的横滚角和俯仰角，作为输入变量；再通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理。之后利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf。通过三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。本发明方法对六足机器人的关键运动指标设置人工约束，而不需要IMU之外的额外传感设备。因此，机器人的成本及其硬件组件的复杂性较低，从而降低了成本和硬件要求。

本发明涉及一种基于三自由度机械腿的多足机器人，包括机身、电气单元和三自由度机械腿，电气单元固定在机身上，多个三自由度机械腿均布在机身的两侧；三自由度机械腿包括机械腿底座、电机减速器组件、转动轴、带传动组件、大腿单元、T形小腿件以及足端件，机械腿底座的上部与机身固连，机械腿底座的两端分别与电机减速器组件、带传动组件和转动轴连接，大腿单元的第一端与电机减速器组件和转动轴连接，大腿单元的第二端与T形小腿件的水平段连接，T形小腿件的垂直段的端部与足端件连接，在电机减速器组件、带传动组件和转动轴的带动下实现机械腿足端的一个转动和两个移动。本发明的机器人越障能力强、承载能力大、动力学特性好、装配工艺性好。

本发明涉及一种多足机器人，包括行走机构、传动机构、转向机构、减震机构、稳定机构和支撑机构。行走机构包括至少一对腿部结构；腿部结构包括主气缸一、主气缸二、连接杆、膝盖运动球、小腿运动气缸、小腿支撑件一、小腿支撑件二和脚板。传动机构包括伺服电机、花键轴、十字万向联轴器一、连接轴一、十字万向联轴器二、连接轴二、十字万向联轴器三、连接轴三和连接轮。转向机构包括电机、蜗轮蜗杆结构和牵引结构。减震机构包括减震支座、主减震、副减震、转向主动座和转向牵引壳。该多足机器人适用于山区，在崎岖的山路上行走时，具有较强的稳定性，不易发生晃动，有效延长了使用寿命。