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本发明涉及集成电路技术领域，且公开了一种采用双向逐次逼近比较型SAR二分法电路的DLDO电路，该电路包括以双向逐次逼近比较型(SAR)为核心的二分法粗调电路、细调电路、窗口比较器、单限比较器和负载电路。其中，该二分法电路部分还包括了大尺寸二进制PMOS阵列，细调电路中包括了细调逻辑和小尺寸PMOS阵列。其中单限比较器将输出电压VOUT与参考电压VREF进行比较，得到方向FD信号，用来控制双向二分法粗调电路和细调电路的调整方向，使输入电压VOUT趋近于参考电压VREF。本发明具有瞬态响应速度快，上下冲电压小，电路结构简单，全集成化等优点，电路实现了快速将输出电压稳定在参考值附近的能力，减小了上下冲电压，并且确保了输出电压VOUT的带载能力。

本发明提供了一种基于图形法和二分法的斜拉桥拉索参数计算方法，该方法为了避免在计算求解过程中假定梁端拉索切线斜率的初始取值区间的任意性弊端，通过图形法画出拉索线形与梁端拉索切线斜率的函数图，从图中快速地确定有效取值区间，并结合二分法程序，可更加精确地求解拉索线形方程中的梁端切线斜率，进一步地求解索长、塔端拉索切线斜率、梁端和塔端拉索张拉力等相关拉索参数。通过本发明方法对某长江公路大桥斜拉索参数计算结果表明，基于图形法与二分法的斜拉桥拉索参数计算更加简单、直观和精确。此外，该方法还可以根据工程实际需要来控制计算精度，使得计算更加准确，效率更高。

本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。