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本发明涉及3D打印领域，更具体的说是一种3D打印材料的打孔装置，可以调整3D打印材料的打孔位置，方便针对不同规格的3D打印材料使用；通过压板和连接柱的联动可对的3D打印材料进行自动固定；方便进行打孔；通过弧形槽可实现对3D打印材料的往复打孔，可提高打孔的效率；设置有垃圾回收装置，可对打孔过程产生的材料碎屑进行收集，包括打孔装配体、垃圾回收装置、平衡底架、卷料组合体、输入电机、输入凸轮和中端连接杆，铰接连接杆四可方便与固定板本体转动连接，铰接连接杆五可方便铰接连接在连接柱和铰接连接杆四之间，固定板本体可方便与底架底板固定连接；多个波动轮本体可方便与多个铰接支杆转动连接。

本发明涉及一种机器人相关，更具体的说是一种新式的管道及容器破损检测装置，包括双向移动机构、半径调整机构、稳定滑轮机构、管臂清理机构，本装置既可以检测管道外壁是否有损伤，有可以检测管道内壁以及管状容器内壁是否有损伤，装置可以根据检测物的半径进行调整，从而适应不同的检测物，装置设置有稳定结构，可垂直检测。双向移动机构与半径调整机构活动接触连接，稳定滑轮机构与半径调整机构通过紧固螺钉相连接，稳定滑轮机构与双向移动机构接触连接。