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本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机起落平台的控制系统，包括第一获取模块、第二获取模块和执行模块，第一获取模块用于获取无人机的运行状态，第二获取模块用于获取起落平台所处环境参数，执行模块用于执行下述步骤，若无人机的运行状态属于第一目标类型，则根据起落平台所处环境参数并按照第一控制模式控制无人机和起落平台，若无人机的运行状态属于第二目标类型，则根据起落平台所处环境参数并按照第二控制模式控制无人机和起落平台。本发明提供的无人机起落平台的控制系统，能够根据无人机的运行状态和起落平台所处环境参数，合理选择控制模式，使得在尽可能不破坏鸟类活动习性的前提下，保证无人机顺利起落，提高安全性。

本发明提出一种非相干LoRa系统下的软输出解调方法，包括获取接收信号，然后对接收信号依次进行解啁啾操作、离散傅里叶变换操作、取模值操作得到幅值信号，最后利用软信息计算模块对幅值信号进行一系列操作处理得到相应的解调软信息。通过将解调软信息使用到基于软判决译码的编码方案中，实现极低信噪比下卫星物联网的可靠传输。本发明支持基于软判决译码的Turbo码和LDPC码等编码方案，且与现有的软输出解调方法相比具有更低的处理复杂度；与现有的采用硬输出解调方法的Hamming码级联LoRa方案相比，采用本发明的基于软判决译码的编码级联LoRa方案具有更好的误码性能，从而实现极低信噪比下卫星物联网的可靠传输。

本发明提出一种非相干LoRa系统下的联合定时同步与频偏估计方法，包括建立数据帧结构，并对接收的导频信号依次进行去调制操作、解啁啾操作、离散傅里叶变换运算、取模值操作以及取最大值与幅角操作等得到一个关于时延和多普勒频移的联合偏移估计量，然后将这个联合偏移估计量补偿到接收的数据信号中，从而实现在极低信噪比下对大传输时延和多普勒频移的可靠估计。本发明支持极低信噪比、大传输时延和多普勒频移下的可靠卫星物联网通信，且与现有的估计算法相比具有较低的处理复杂度和实现复杂度。