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本发明提供了一种确定工业机器人运动轨迹的方法，包括：将机器人工具分为回转类工具及非回转类工具；根据机器人工具与工件的接触方式，将回转类工具及非回转类工具与标准加工刀具一一对应；在CAM软件中建立标准加工刀具的模型，利用模型对工件的加工区域进行轨迹规划，获取五轴CAM轨迹；在五轴CAM轨迹中定义第六轴信息，根据第六轴信息将五轴CAM轨迹中的位姿调整为所述机器人工具的位姿，获取机器人工具的六轴轨迹；能够将大量的五轴CAM轨迹转化为稳定、合理的机器人轨迹，使机器人能够应用到复杂曲面加工领域；并有效缩短机器人轨迹规划时间，提高工作效率；并且该方法考虑了在切削、打磨、焊接、喷涂、切削等众多加工领域的工具，具有普遍适用性。