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0本发明公开了一种伺服驱动器功率模块的实时结温计算方法，步骤包括：S10)、采用损耗计算模块实时计算得到瞬时开通损耗、瞬时关断损耗和瞬时导通损耗；S20)、门极状态判断模块判断伺服驱动器功率模块的门极实时状态；S30)、损耗选择模块选择性向累加损耗模块输出伺服驱动器功率模块的瞬时开通损耗、瞬时关断损耗和瞬时导通损耗；S40)、累加损耗模块累加计算在目标计算周期内的所有瞬时损耗得到累加损耗；S50)、采用结温计算模块计算得到伺服驱动器功率模块的实时结温；本发明不仅实现了功率模块结温的实时计算，并且结温计算过程简单可靠，不需要设置额外硬件电路，实施成本低，在伺服驱动系统应用领域中具有较大的理论研究和实际推广的意义。