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本发明公开了一种预制桩焊接机及预制桩焊接方法，所述支架上具有镂空的中间区域；支架下方设有转盘结构，所述转盘结构的外圆环能圆周转动；所述外圆环上设有横向驱动机构，所述横向驱动机构上的滑台上设有第一电机驱动的转盘，转盘上设有能沿Z轴、Y轴方向移动的传动组件，所述传动组件设有安装架，所述安装架上设有对预制桩的焊缝处焊接的焊枪、以及扫描预制桩的焊缝轨迹的扫描相机。预制桩焊接机无需与预制桩绑定，通过吊装的方式实现预制桩缝隙焊接，调整方便；采用扫描相机采集焊缝轨迹，能够精确的获得焊缝的坐标位置，实现自动对预制桩的连接位置处的焊缝进行焊接处理。焊接结束后，将焊接影像资料自动上传至后台。