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本发明公开了基于蛇优化算法的连铸大包机械臂轨迹多目标优化方法，属于连铸生产过程信息化技术领域，包括以下步骤：根据连铸大包区的现场环境，构建六自由度机械臂的坐标空间，并确定机械臂路径的起始点，环境障碍和目标点；利用RRT*算法设计带避障的路径规划算法，得到最短路径；构造五次B样条函数，对路径进行平滑处理，并在路径点序列中加入初始时间信息来规划机械臂的轨迹；通过多目标蛇优化算法优化机械臂轨迹点序列的时间信息，实现对机械臂轨迹的时间‑能量‑冲击多目标优化。本发明通过蛇优化算法，对连铸大包机械臂的轨迹进行优化，使机械臂轨迹的运行时间更短，总能耗更低，轨迹更加平滑，为连铸高效安全生产奠定了良好基础。