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0本发明公开了一种地下场景中六自由度并联机构的位姿计算方法及装置，所述方法包括：获取训练样本集；基于所述训练样本集中的训练关节变量将各训练样本划分至对应的几何区域中；对各几何区域进行训练并更新字典原子，同时确定出各几何区域的区域权重，字典原子具体为字典的一列元素，包括雅可比矩阵的基本特征；基于区域权重在各几何区域中确定出目标区域，并在目标区域中进行搜索得到与当前关节变量最相近的最接近训练关节变量，并将最接近训练关节变量对应的训练位姿作为粗样本；基于字典原子确定出粗样本对应的粗样本近似雅可比矩阵；将粗样本近似雅可比矩阵进行迭代优化后得到当前位姿。能够在地下场景中实时并准确地确定出并联机构的位姿。