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本发明实施例适用于内衣生产领域，提供了一种内衣模杯成型自动化设备。该设备包括X轴移动机构、Y轴移动机构、用于放置模胚并切割的上料机构、用于将模胚成型为模杯的成型机构、用于将模胚传送至成型机构上的传送机构、用于切割模胚的剪裁机构以及将切割后的模杯抓取的下料机构。X轴移动机构安装在Y轴移动机构上，由Y轴移动机构驱动沿Y轴方向移动，传送机构、剪裁机构及下料机构均安装在X轴移动机构上，由X轴移动机构驱动沿X轴方向移动，上料机构安装在成型机构的一侧，传送机构、剪裁机构及下料机构均位于成型机构的上方。本发明能够完成上料、成型、裁剪及下料工序的全自动化生产，其具有生产效率高、成本低以及产品质量好的优点。