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本发明涉及清洗设备技术领域，提供一种仿手洗鞋机，包括至少一组用于插入鞋内清洗的内刷组件以及连接于内刷组件的动力装置；内刷组件包括鞋内刷架、朝向于鞋尖部安装在鞋内刷架上的鞋内底刷，以及朝向于鞋底部安装在鞋内刷架上的多排鞋内根刷，鞋内底刷远离于鞋内根刷的端部至鞋内根刷远离于鞋内底刷的端部的间距在鞋长度方向可调，鞋内刷架位于鞋外的一端连接于动力装置。通过将连接有动力装置的内刷组件插入鞋内，动力装置驱动内刷组件对鞋内进行刷洗，以起到仿手进行刷鞋的效果；鞋内底刷与鞋内根刷用于支撑鞋子的内部防止掉落。

本发明涉及清洁设备技术领域，提供了一种鞋具清洁设备包括：外刷模块，其包括可变形的外刷套，外刷套上排列设置有多个外刷件，以及设置于每一外刷件上的磁性件；内刷模块，其包括放置于外刷套内且用于供待清洗鞋具套设的鞋模，以及多个设置于鞋模上用于吸引磁性件的电磁件；控制组件，其电连接多个电磁件以分别控制多个电磁件的磁性状态；以及驱动组件，其连接于鞋模上且用于驱动鞋模运动；本发明提供的鞋具清洁设备具有以下优点：可以通过改变鞋模上的预设区域的电磁件的磁性状态可以增强待清洗鞋具对应区域的清洗程度；其次，鞋具清洁设备可以适于鞋具的不同形状以及鞋具上不同的污渍区域匹配特定的清洗策略具有较高的适用性。

本申请适用于自动控制技术领域，提供了一种物品清洗方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取待清洗物品的三维轮廓信息以及三维轮廓信息中各个轮廓点的颜色信息；将待清洗物品的三维轮廓信息和待清洗物品的颜色信息输入经过训练的神经网络模型中，得到待清洗物品的物品类别；将待清洗物品的颜色信息与物品类别对应的颜色信息进行比对，确定待清洗物品的污损区域；获取物品类别对应的第一清洗策略和第二清洗策略，根据待清洗物品的污损区域、第一清洗策略和第二清洗策略生成第一清洗指令并将第一清洗指令发送至清洗执行装置。本申请可以解决现有的清洗模式无法做到精细化清洗，无法清洗一些较为脆弱或清洗难度较高的物品的问题。