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本发明涉及交通控制领域，尤其涉及基于环境感知和行为预测的智能驾驶辅助系统及方法。首先，对驾驶员的行为数据进行深入分析，融合驾驶员的行为特征和车辆的传感器数据，预测驾驶员的下一步动作；其次，设计环状的时间延迟结构，捕获数据的固有模式和变化趋势，将传感器特征映射到高维特征空间中；最后，引入启发式函数模拟交通流量对速度的影响，根据实时交通信息进行路径的微调。解决了现有技术在接收到传感器数据后，处理和响应的时间较长；只依赖于单一的传感器，和在分析驾驶员行为时，未考虑到外部环境的影响；以及传统的驾驶辅助系统往往基于固定的算法和参数，未根据实时数据进行自适应调整，导致系统表现不佳的问题。