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本发明公开了一种小青柑可编程自动化切口加工设备，其结构包括主控箱、输出滑块、批量处理出口，观察窗与主控箱相连接且间隙配合，通过原本编程好的直线往下切割，其编程好的数据不会变化，而小青柑的大小各异，在可编程切头按照编程的距离下落时，其托头端会最先抵触到，形成一定的阻力，在让摆向吸头往下粘附，在与外物接触时，能够对其起到辅助吸附的力让辅吸头对其表面进行辅助吸附，其内摆撑芯将会跟随进行摆向，能够稳定的衔接住衔接的部位，让可编程切头能够根据编程的数据进行切割，在可编程切割刀已经固定好数据后，对大小各异的小青柑进行切割的同时，能够根据小青柑的形态对其进行固定，从而在根据编程的数据进行切割。

本发明公开了一种根石探测系统，包括载具平台，载具平台包括动力系统和航行控制系统，载具平台设置有信息采集系统，信息采集系统和航行控制系统信号连接有地面控制系统，载具平台总体比重略小于水使其大部分位于水面之下而只有顶端露出水面，载具平台还包括底架，底架的纵向两侧及上方设置有倒U字形截面的上壳，使底架和上壳构成纵向为长条状的两端细中间粗的笼状结构；底架和上壳构成封闭的壳体，壳体的四周及底部设置有若干外表面互相连接的气囊，气囊外侧设置有表面光滑的弹性的尼龙外皮。本方案的有益效果可根据对上述方案的叙述得知，结构简单，设计合理，避免了人的危险性，并且大部分位于水下，从而减少了大风大雨的影响。

本发明涉及一种根生浮生通用型水草清理装置及其应用方法，属于水草清理技术领域。本发明首先启动气流螺旋桨发动机带动装置移动，再开启超声探测仪探测水下水草是否长有根茎，若有根茎则双刀片切割器开始工作，通过上刀片和下刀片刀齿间的往复剪切对水底水草根茎切割，打捞叶片将切割后浮上水面的水草通过传送带运入水草收集仓即可，若超声探测仪探测水草未长根茎，则直接启动打捞发动机通过打捞传动轴带动打捞叶片转动轴进行逆时针旋转，打捞叶片将水面的浮生型水草打捞上传送带，运入水草收集仓即可。本发明根生浮生通用型水草清理装置对水草的清除效率高，不仅适用于浮生水草，而且适用于根生水草，适用性广，同时结构和操作简单，实用性强。