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本发明涉及基于分簇优化的多频段协作频谱感知方法，建立频谱感知融合中心、N个次用户及授权用户组成的协作感知模型；频谱感知融合中心根据各次用户自身信噪比及预设的M个分簇信噪比阈值对次用户分簇，并在含有次用户的各分簇内，选取具有最大信噪比的次用户为对应分簇的簇首次用户，以该簇首次用户作为对应簇的融合中心，对本簇内其他次用户的频谱感知结果融合，以获得本簇的协作检测结果；最后频谱感知融合中心根据各簇首次用户发送的对应簇内全局检测概率和全局虚警概率进行融合检测，并以该融合检测结果为最终的多频段协作频谱检测结果，从而适应从用户所接收信号能量变化，提高次用户检测性能，减小频谱感知融合中心计算量、提高协作检测效率。

本发明涉及车联认知无线电自适应频谱感知方法，包括建立频谱感知融合中心、认知车辆及授权用户组成的认知车联网，频谱感知融合中心根据各认知车辆发送的能量检测结果、信噪比和预设信噪比筛选值，选出参与协作的初选认知组成员，计算各初选认知组成员信噪比对应的归一化商值，获取信噪比预设阈值、信噪比最佳阈值及各初选认知车辆的联合筛选参数值，选定参与协作的复选认知车辆；最后由频谱感知融合中心根据复选认知车辆的频谱感知结果进行自适应感知融合，获取适应认知车辆运动状态下所接收信号能量变动的最佳能量判决门限值，选出最佳协作终选认知车辆做协作感知，在保证最小频谱检测误差下的最佳协作终选认知车辆数目，减小了协作检测复杂度。

本发明涉及基于无线车联物联网的车辆定位系统，其特征在于，包括车辆和若干设置在路边的路灯，各路灯中设存储路灯地理位置的存储器、信号调制器、第一扩频码发生器、扩频调制器、第一光电信号转换器和LED光源，LED光源中均匀地设置若干独立编号的方形LED发光晶格；LED发光晶格内设有黑光LED、蓝光LED、绿光LED和红光LED，车辆设中央处理器、速度检测器、GPS定位模块、光信号强度检测器、光信号接收器、第二光电信号转换器、扩频解调器、第二扩频码发生器、信号解调器、摄像头和显示屏。路灯地理位置经电信号转为光信号和多维彩码后，由中央处理器根据GPS定位信号、车辆速度和各路灯的光信号强度完成车辆最终定位。