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本发明公开了一种基于车路协同的智慧交通控制系统，包括数据采集模块、监测模块、危险预测模块和输出模块，监测模块用于对行驶到路口的机动车和非机动车驾驶员进行监测；危险预测模块用于通过监测模块获取机动车与非机动车发生危险事故的可能性，本发明通过机动车监测模块判断机动车在路口是否能够正常驶过路口，在机动车在红灯之前急驶过路口的情况下，非机动车监测模块对有可能提前穿行的非机动车进行分析，获取非机动车驾驶员是否在提前穿行时对道路两侧的车辆进行观察，最大程度上降低了机动车与非机动车相撞的可能性，提高了交通十字路口的安全性，加强了交通安全管理，本发明，具有风险监测范围全面和行为预测能力强的特点。