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本发明公开了一种晃动平台，包括底座以及摆动装置；所述底座具有内腔，并于顶面开设有连通内腔的安装口；所述摆动装置穿过安装口以设置于底座的内腔内，摆动装置包括前后摆动结构以及设置于前后摆动结构内的侧向摆动结构，前后摆动结构用以相对于底座的前端与后端进行前后摆动，侧向摆动结构用以相对于底座的两侧端向两侧摆动。本发明所述的晃动平台及具有该平台的平衡训练装置，通过保护架上的保护拉手，以晃动平台完成站位平衡训练，或在晃动平台上固定带有固定带的坐凳，完成坐位平衡训练；并且通过控制台，可以完成左右平衡训练、前后平衡训练和左右前后立体综合平衡训练三种平衡训练模式。

本发明公开一种助动脚踏结构，助动脚踏结构包括踏板平移结构、升降结构以及摆角结构，踏板平移结构设置在升降结构上，升降结构设置在摆角结构上，踏板平移结构包括脚踏基底板、脚踏板以及平移驱动机构，平移驱动机构设置在脚踏基底板上，驱动脚踏板在脚踏基底板上滑动，升降结构包括升降基底板以及升降驱动机构，升降驱动机构设置在升降基底板上，升降驱动机构支撑所述脚踏基底板，带动所述脚踏基底板升降，摆角结构设置在升降基底板下方，带动升降基底板绕摆角支架摆动。本发明还提供一种具有所述助动脚踏结构的站位平衡训练装置，可提供站位平衡康复训练，该助动脚踏结构结构简单，可降低站位平衡训练装置底座结构的高度。

本发明公开了一种上肢摆动装置，设有上肢摆动平台与支撑架，所述上肢摆动平台与所述支撑架连接；所述上肢摆动平台可沿所述支撑架升降移动。本发明有益效果在于：一方面，结构简单、易于使用；另一方面，通过旋转电机带动患侧上肢或键侧上肢带动患侧上肢，实现双上肢内收外展和升降的复合运动即摆动。因该上肢摆动是与行走协调的运动，因而更像正常人行走的状态，走起来更协调和增加康复治疗效果。