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本申请提供一种停车场空闲车位的预测方法及系统。其中，该方法包括：通过融合从异形停车场拓扑结构数据中提取的坡道曲率参数与历史车辆转弯半径数据，生成异形停车场时空拓扑图；通过联邦迁移学习框架聚合所有异形停车场的车位占用状态数据与异形停车场时空拓扑图，得到目标特征提取模型参数；结合所有异形停车场时空拓扑图中异形停车场的通道流量的时间变化特征与所述目标特征提取模型参数，生成动态车位分配策略；将动态车位分配策略映射到异形停车场时空拓扑图的实时导航路径中，以使待停车辆通过实时导航路径到达空闲车位。本申请通过融合异形停车场拓扑结构与历史数据，生成动态车位分配策略并实时导航，优化车位利用率与停车效率。