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本发明公开了一种大型管道、容器自爬行式自动焊接装置，包括包括焊枪、焊枪运动机构、环转机构及爬升机构；所述焊枪运动机构包括旋转组件、进给组件、升降组件及移动组件；所述焊枪连接于旋转组件上，旋转组件连接于进给组件，进给组件连接于升降组件，升降组件连接于移动组件上；所述环转机构包括上滑块及下滑块；所述上滑块与下滑块均呈圆弧状，上滑块滑动连接于下滑块，上滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件a，下滑块的外弧面上连接有伸缩式磁性件b，移动组件滑动连接于上滑块的顶端。本发明可以完成管道或金属容器内壁的自动焊接，相当的省时省力；且在焊接工作时整个装置稳固可靠，保证焊缝的精准性，进而保证焊接的质量。