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本发明公开了一种多功能橡胶泡沫传感材料及其制备方法。该泡沫传感材料，包括导电填料和橡胶乳泡沫，导电填料嵌入橡胶乳泡孔壁内部。其制备为：将橡胶乳与硫化剂、促进剂的分散体混合，得预硫化的橡胶乳液；搅拌下逐滴加入导电填料和/或导电填料前驱体悬浮液，使导电填料均匀的分散在预硫化的橡胶乳液中；随后加入发泡剂发泡至原体积2‑5倍，再加入凝固剂搅拌均匀后立即进行水热反应，即得泡沫传感材料。该泡沫传感材料具有优良的力学性能，广泛的检测范围，高灵敏度，快速响应和优异的耐久性；能够对各种外部刺激表现出不同的响应，同时可在压缩回复过程中将机械能转化为电能，从而实现多功能橡胶泡沫传感器件的自供电系统集成。