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本发明提出了一种模特整体旋转运动机构，涉及展示机器人技术领域。该运动机构包括支撑组件、腰部旋转组件和模特模拟跑步运动组件；支撑组件包括安装于地面的承载底座、固定臂、支撑杆；腰部旋转组件包括回转支撑轴承，回转支撑轴承的外圈连接于固定臂，回转支撑轴承的外圈固定设置有传动件；模特模拟跑步运动组件包括第一安装板，第一安装板固定连接于回转支撑轴承的内圈，第一安装板设置有腰部驱动电机，第一安装板设置有腿部摆动单元，第一安装板设置有动力单元，动力单元传动连接有两个曲柄传动连杆件，两个曲柄传动连接件分别传动连接两个腿部摆动单元。本发明能够实现展示模特的动态展示，展示效果更好。

本发明提出了一种基于翼帆和舵联动的无人帆船航向控制方法及系统，涉及航海技术领域。该方法包括：获取所有任务点位置信息。获取并根据目标无人帆船的当前位置、当前航向和相对风向，计算期望航向和翼帆期望帆角。根据期望航向、当前航向和翼帆期望帆角，计算期望舵角。根据期望舵角和当前航向，调整该目标无人帆船的舵角，同时判断目标无人帆船是否能到达期望航向。在预设时间段内，若该目标无人帆船的舵角到达最大舵角，依然无法调整至期望航向，则通过调整艏侧推调整航向。从而通过将无人帆船的翼帆帆角与舵耦合控制，并增加艏侧推，弥补舵机艏摇力矩不足的情况，提高了鲁棒性和运算速度，增加了航向控制的精度和航向保持性能。