一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法

摘     要：本发明公开了一种基于视觉测量的机械臂自主标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建非稳态多传感器机械臂视觉系统；步骤二：根据高斯运动方法建立标定模型；步骤三：根据扩展卡尔曼滤波测量多标识点；步骤四：根据线性二次型调节器修正运动轨迹；步骤五：基于蒙特卡罗方法筛选最优测量点；步骤六：采用DH增广模型逼近模型参数。本发明中，通过EKF算法滤波过程、LQR方法修正过程和基于误差分布的标定数据择优筛选过程，可以在机械臂运动误差和测量误差同时存在的情况下获得最优的标定精度；并且本发明成本低、效率高，且较为便捷，可以广泛应用于机械臂类设备长期、频繁的标定维护中。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注