安防机器人静态避障的方法及系统

摘     要：本发明公开了一种安防机器人静态避障的方法及系统，方法包括以下步骤：将混沌方程中具有最好随机性的变量与安防机器人运动学方程相结合建立安防混沌机器人的静态避障数学模型；给定混沌方程变量的起点和迭代次数，求出混沌方程中三个变量的时间序列；求三个变量的取值范围；给定一个运行空间，并设定安防混沌机器人的初始值，安防混沌机器人进行遍历巡逻；当安防混沌机器人移动到运行边界时，保持安防混沌机器人的当前位置不变，求混沌方程的三个变量在取值范围内的随机数；安防混沌机器人将随机数作为初始值进行静态避障。本发明提高了安防机器人遍历轨迹的随机特性和工作效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注