面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法

摘     要：面向约束的可重构机械臂非奇异终端滑模力位置控制方法，属于机器人控制方法及受约束系统控制方法领域，为了解决传统终端滑模控制力位置控制方法中存在的跟踪精度低、收敛速度慢、存在抖振的问题，在建立面向约束的可重构机械臂系统动力学模型的基础上，提出一种新颖的非奇异终端滑模函数，引入了RBF神经网络来补偿系统未知非线性项、关节之间耦合项和模型不确定项，并发明了非奇异终端滑模力位置控制方法，使得轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到零，同时控制器本身具有较强的鲁棒性，使得控制器抖振效应得到有效抑制，并使控制信号在整个过程中变得光滑，而且保证了轨迹的跟踪精度，实现高精度、微抖振的可重构机械臂系统力位置控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注