一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计

摘     要：本发明公开了一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构及控制方法设计。针对人体膝关节的康复问题，基于仿生学原理，结合张拉整体结构刚柔耦合特性设计一种基于张拉整体结构的仿生膝关节结构。设计抗噪型归零神经网络模型作为控制方法。在仿生膝关节结构建立过程中考虑以下几点：a.根据人体膝关节肌肉、韧带、骨骼等组织承担的功能不同，将具有相同功能的组织简化为绳、杆结构，从而实现对人体膝关节的简化；b.分析仿生膝关节结构的运动学特性，并建立动力学模型；c.考虑膝关节伸直时的限位功能，通过连杆结构实现在外力作用下仿生膝关节结构的限位功能；d.在动力学模型中考虑人体膝关节力矩，体现膝关节运动对仿生膝关节结构的影响。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

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