一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法

摘     要：本发明公开了一种引入黑区的A*和蚁群混合算法的快递无人机航迹规划方法，首先确定障碍坐标和网点快递柜坐标，忽略禁飞区和障碍物，使用蚁群算法做出一条轨迹；确认航线的起始点、途经点以及终点，确定初始航线；建立网格点，设定网格长宽均为S米，沿障碍物或禁飞区边缘建立至少3个网格点的裕度，障碍物网格和其周围裕度的网格定义为黑区；判断每段航线所在线段是否经过障碍物，如果航线经过黑区，则从起点开始判断，依次使用A*算法，直至航线均绕过所有障碍物或禁飞区为止，完成快递无人机航迹规划。本发明引入黑区，综合了A*和蚁群混合算法混合使用的优点，使得规划的无人机航迹更合理，路径更短，无人机耗能更少。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/07/06	授权
  2018/12/28	实质审查的生效	IPC(主分类): G08G 5/00 专利申请号: 201810919906.1 申请日: 2018.08.14
  2018/12/04	公开