基于平面特征匹配的点云粗拼接方法

摘     要：本发明公开了一种基于平面特征匹配的点云粗拼接方法，其包括如下步骤：首先以人机交互的方式，选中点云数据中某一平面上的部分数据作为种子平面，利用特征值法计算出种子平面的参数方程并进行生长；其次，利用RANSAC算法进行优化处理，可以有效降低噪声点的影响；然后，选取四对或四对以上的匹配平面并计算其法向量；最后根据四对或四对以上的匹配面的法向量，利用最小二乘法分别求出旋转矩阵及平移量来完成点云的粗拼接。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/06/18	授权
  2017/05/17	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 3/40 专利申请号: 201610885963.3 申请日: 2016.10.11
  2017/04/19	公开