一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法

摘     要：本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2023/10/03	授权
  2023/08/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 202310224739.X 申请日: 2023.03.10
  2023/06/27	公开