一种激光雷达与相机联合标定方法

摘     要：本发明公开了一种激光雷达与相机联合标定方法，所使用的激光雷达扫描方式为非重复扫描，即激光雷达每次扫描轨迹都不相同，静止采集数秒，视野内点云覆盖率趋近100%。本发明根据此种激光雷达非重复扫描特点，将自制大型棋盘格标定板依次放置于激光雷达与相机重合视野中不同位置，相机采集一帧图像的同时激光雷达采集较长时间三维点云数据，将得到的三维点云数据根据点云强度转化为二维归一化灰度图，再对归一化灰度图及相机图像进行角点检测，得到对应的二维灰度图与相机图像角点对，然后根据二维灰度图中的角点回溯找到精确的三维点云角点坐标，最终根据对应的三维点云角点与相机图像角点坐标得到联合标定结果，与传统方法相比，具有更高的精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/10/22	授权
  2021/09/10	著录事项变更	发明人由徐飞翔　刘欢　王军　张文琪　变更为王军　刘欢　张文琪　徐飞翔
  2021/08/13	著录事项变更	发明人由徐飞翔　刘欢　王军　张文琪　变更为王军　徐飞翔　刘欢　张文琪
  2021/05/04	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/80 专利申请号: 202011632288.6 申请日: 2020.12.31
  2021/04/16	公开