一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法

摘     要：一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法，在传统单电机位置、速度、电流三闭环级联控制结构的基础上，将多轴运动系统的轮廓误差和跟踪误差作为该多轴运动系统的控制目标，通过预测模型对多轴运动系统及对应的功率变换器建模，采用模型预测方法设计整体位置‑电流预测控制器，得到当前时刻的控制量，再通过扩张状态观测器观测多轴运动系统位置环的扰动情况，并根据扰动情况对控制量进行优化，从而减小多轴运动系统轮廓误差本，先估计，后消除，提高了整体的控制精度。发明的一种减小多轴运动系统轮廓误差的控制方法，不仅简化了控制结构，而且可以使多轴运动系统间的位置同步效果良好，获得较好的轮廓跟踪性能。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/09/30	授权
  2020/05/01	实质审查的生效	IPC(主分类): G05B 19/404 专利申请号: 201911056003.6 申请日: 2019.10.31
  2020/04/07	公开