一种通用型恒力柔软自动换刀机构及其操作方法

摘     要：本发明公开了一种通用型恒力柔软自动换刀机构及其操作方法，该机构包括力测量反馈组件、动力传动组件和自动换刀组件，力测量反馈组件的一端与机器人连接，另一端连接动力传动组件，力测量反馈组件通过力测量和反馈使机器人实现打磨位姿的柔性调整，动力传动组件与自动换刀组件连接，开启驱动电机，使动力传动组件发生转动，从而带动实现刀具的自转，以进行打磨；当打磨用刀具需要切换时，气缸控制器比例阀在接收到机器人的控制信号后控制气缸工作，推动换刀盘发生90°的旋转，从而带动打磨工具整体的切换，通过气缸的推程与归程，完成刀具的更换。本发明结构简单，通过气缸控制实现了刀具的自动切换，同时对打磨力度和位姿进行了有效监测和控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注