基于复拉普拉斯矩阵的编队控制方法

摘     要：基于复拉普拉斯矩阵的编队控制方法，步骤如下：1)建立复平面内的多移动机器人运动模型。2)建立多机器人系统的通信网络及网络通信对应的拓扑图。3)构建对应通信网络拓扑的实拉普拉斯矩阵。4)根据编队需求和实拉普拉斯矩阵配置复拉普拉斯矩阵的权重。5)设计计算分布式离散控制信号。本发明能够让工程师快速设计机器人编队网络框架，使机器人形成指定队形，该方法是分布式的，所利用信息仅仅是机器人自身的信息和能够测量的临近机器人的信息，并且设计简便，实用性强，为多移动机器人的高效编队提供了可行方案。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注