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24小时咨询热线摘 要：一种基于Android手机IMU的机械臂示教方法，包括如下步骤：标定固连手机的坐标系与机械臂末端执行器坐标系，依据Android操作系统底层函数接口调用IMU加速度数据ax、ay、az以及陀螺仪数据gx、gy、gz，执行自定姿态解析器方法并通过OpenGLES绘制动态图，根据Android手机端发送的俯仰角 偏航角θ与横滚角γ进行逆运动学求解并控制驱动器运行，Android手机接收驱动器反馈位移数据构造控制误差并进行PI修正。
著 录 项：
| 专利/申请号： | CN201910280528.1 | 专利名称： | 基于Android手机IMU的机械臂示教方法 |
| 申请日： | 2019-04-09 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区潮王路18号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | 分类号： | B25J9/22搜分类 手机 计算机软件 R android手机 臂 港口 械臂 机械制造搜索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 面议 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2020/07/28 | 授权 | |
| 2019/08/20 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): B25J 9/22 专利申请号: 201910280528.1 申请日: 2019.04.09 |
| 2019/07/26 | 公开 |
