一种多单臂机械手系统控制方法及系统

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摘     要：本发明涉及一种多单臂机械手系统控制方法及系统，包括以下步骤：建立多单臂机械手的状态动力学模型；根据单臂机械手的一致跟踪误差模型和构建的预设有限时间性能函数获取误差变换后的跟踪误差；根据获得的状态动力学模型得到识别模型和扰动观测器；根据预设有限时间性能函数、变换后的跟踪误差和扰动观测器得到虚拟控制器；对虚拟控制器的控制信号进行滤波，得到新的状态变量；根据新的状态变量、识别模型和扰动观测器得到多单臂机械手系统的控制器，采用本发明的方法控制效果好。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

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