一种基于特征的构建稠密地图的系统

摘     要：本发明涉及一种基于特征的构建稠密地图的系统，涉及图像分析领域。包括跟踪线程、滤波线程、局部地图线程和回环检测线程；所述跟踪线程用于获取图像并提取特征点，通过所述追踪每帧所述图像中的位姿，所述跟踪线程还用于根据所述特征点和所述位姿对所述图像进行关键帧提取得到初始局部地图，并根据所述初始局部地图判断是否需要插入关键帧，所述跟踪线程还用于需要插入关键帧的时候根据预设方案得到插入关键帧的时间点；所述滤波线程用于根据所述时间点插入关键帧，所述滤波线程还用于提取所述初始局部地图中的关键帧并进行滤波，得到所述初始局部地图中的关键帧的梯度图。本方案解决了如何构建更稠密的地图的技术问题，适用于稠密地图的构建。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注