发明专利已授权

一种基于点线特征的自适应单目VIO初始化方法

📄 申请号：CN202110119124.1 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2021-01-28

公开号

CN112862768A

公开日

2021-05-28

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06T7_00

IPC 分类号

G06T7_00 , G01C25_00 ,

技术画像

所属领域

视觉惯性里程计视觉惯性里程计计算机视觉多传感器融合

应用场景

机器人导航, 自动驾驶, 无人机定位, 增强现实, 车载定位

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摘要

本发明涉及一种基于点线特征的自适应单目VIO初始化方法，属于机器人视觉定位导航技术领域，包括步骤：S1：输入图像帧，分别检测点特征与线特征，输入IMU获取的数据，在图像帧之间进行预积分计算；S2：估计相机初始位姿；S3：构建最大后验估计问题，优化惯性参数，得到尺度因子、速度信息、重力方向以及IMU的陀螺仪偏置和加速度计偏置；S4：视觉惯性对齐、尺度缩放，将相机初始位姿转换到世界坐标系下；S5：初始值收敛。本发明能在不同复杂环境和不同初始状态下完成较为稳定精确的初始化，解决了VIO初始化过程中传感器的不确定性和惯性参数的不一致性，具有更高的性能。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220802

✅ 授权

20210615

?? 实质审查的生效：

20210528

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：9 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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